%0 Journal Article %T طراحی و ارزیابی عملکرد الگوریتم تشخیص مسیر در تصاویر جاده‌ای با استفاده از تبدیل هاف %J مهندسی بیوسیستم ایران %I پردیس کشاورزی و منابع طبیعی دانشگاه تهران %Z 2008-4803 %A مینایی, سعید %A مهدویان, علیرضا %A بناکار, احمد %D 2015 %\ 03/21/2015 %V 46 %N 1 %P 85-93 %! طراحی و ارزیابی عملکرد الگوریتم تشخیص مسیر در تصاویر جاده‌ای با استفاده از تبدیل هاف %K تبدیل هاف %K تشخیص مسیر %K کمباین %K ماشین بینایی %K هدایت خودکار %R 10.22059/ijbse.2015.54340 %X به‌کارگیری سامانه‌های هدایت خودکار در بخش کشاورزی از سودمند‏ترین موارد این سامانه‌ها است. در این پژوهش به طراحی و ارزیابی الگوریتم ماشین بینایی مبتنی بر برداشت تصویر از دوربین نصب‌شده در جلوی کابین دروگرJD955 و یافتن مسیر پیشروی کمباین پرداخته شد. در این الگوریتم پس از برداشت تصویر، اعمال صافی‌ها، و بهینه‌ساز‌های لازم، به‌کمک تبدیل هاف مسیر پیشروی به‌صورت یک خط از تصویر استخراج‌ شد. سپس انحراف جانبی و انحراف زاویه‏ای کمباین در مقایسه با مسیر مورد نظر به‌عنوان مؤلفه‏های کنترلی لازم سامانۀ هدایت خودکار کمباین، محاسبه شدند. الگوریتم مسیریابی در هفت تیمار انحراف جانبی و هفت تیمار انحراف زاویه‌ای و در سه تکرار ارزیابی شد. این ارزیابی در وضعیت‌های متفاوت نور روز انجام شد. پس از مقایسۀ مقادیر استخراج‌شده از پردازش تصاویر به‌وسیلۀ الگوریتم با زوایا و انحراف‌های اندازه‌گیری‌شده به‌روش دستی، مشخص شد که این الگوریتم توانسته است با دقت 98درصد مسیر پیشروی کمباین را تشخیص دهد. %U https://ijbse.ut.ac.ir/article_54340_e06b8fd5597856292d5d72de78c76348.pdf