TY - JOUR ID - 54340 TI - طراحی و ارزیابی عملکرد الگوریتم تشخیص مسیر در تصاویر جاده‌ای با استفاده از تبدیل هاف JO - مهندسی بیوسیستم ایران JA - IJBSE LA - fa SN - 2008-4803 AU - مینایی, سعید AU - مهدویان, علیرضا AU - بناکار, احمد AD - دانشیار گروه مکانیک ماشین‏های کشاورزی، دانشگاه تربیت مدرس AD - دانشجوی دکتری گروه مکانیک ماشین‏های کشاورزی، دانشگاه تربیت مدرس AD - استادیار گروه مکانیک ماشین‏های کشاورزی، دانشگاه تربیت مدرس Y1 - 2015 PY - 2015 VL - 46 IS - 1 SP - 85 EP - 93 KW - تبدیل هاف KW - تشخیص مسیر KW - کمباین KW - ماشین بینایی KW - هدایت خودکار DO - 10.22059/ijbse.2015.54340 N2 - به‌کارگیری سامانه‌های هدایت خودکار در بخش کشاورزی از سودمند‏ترین موارد این سامانه‌ها است. در این پژوهش به طراحی و ارزیابی الگوریتم ماشین بینایی مبتنی بر برداشت تصویر از دوربین نصب‌شده در جلوی کابین دروگرJD955 و یافتن مسیر پیشروی کمباین پرداخته شد. در این الگوریتم پس از برداشت تصویر، اعمال صافی‌ها، و بهینه‌ساز‌های لازم، به‌کمک تبدیل هاف مسیر پیشروی به‌صورت یک خط از تصویر استخراج‌ شد. سپس انحراف جانبی و انحراف زاویه‏ای کمباین در مقایسه با مسیر مورد نظر به‌عنوان مؤلفه‏های کنترلی لازم سامانۀ هدایت خودکار کمباین، محاسبه شدند. الگوریتم مسیریابی در هفت تیمار انحراف جانبی و هفت تیمار انحراف زاویه‌ای و در سه تکرار ارزیابی شد. این ارزیابی در وضعیت‌های متفاوت نور روز انجام شد. پس از مقایسۀ مقادیر استخراج‌شده از پردازش تصاویر به‌وسیلۀ الگوریتم با زوایا و انحراف‌های اندازه‌گیری‌شده به‌روش دستی، مشخص شد که این الگوریتم توانسته است با دقت 98درصد مسیر پیشروی کمباین را تشخیص دهد. UR - https://ijbse.ut.ac.ir/article_54340.html L1 - https://ijbse.ut.ac.ir/article_54340_e06b8fd5597856292d5d72de78c76348.pdf ER -