دانشگاه تهران مهندسی بیوسیستم ایران 2008-4803 46 1 2015 03 21 Design and evaluation of a path detection algorithm in road images using Hough transform طراحی و ارزیابی عملکرد الگوریتم تشخیص مسیر در تصاویر جاده‌ای با استفاده از تبدیل هاف 85 93 54340 10.22059/ijbse.2015.54340 FA سعید مینایی دانشیار گروه مکانیک ماشین‏های کشاورزی، دانشگاه تربیت مدرس علیرضا مهدویان دانشجوی دکتری گروه مکانیک ماشین‏های کشاورزی، دانشگاه تربیت مدرس احمد بناکار استادیار گروه مکانیک ماشین‏های کشاورزی، دانشگاه تربیت مدرس Journal Article 2013 10 19 One of the best applications of automated navigation systems is the use of automatic steering systems in agricultural vehicles. In this research, a machine vision algorithm was designed, based on image acquisition from a camera mounted on front of acombine harvester cab fordetection of its forward path. After filtration and optimization of the image, Hough transform was utilized for extracting the path as a line. Then lateral and angular deviations from the path obtained as main inputs for the automatic guidance system of combine harvester. The algorithm was tested in 7 lateral and 7 angular deviation treatments with three replications. The tests were carried out under different conditions of day light. Comparison of the values extraction by the image processing algorithm with angles and deviations measured manually showed that the algorithm is able to detect the designed line with an accuracy of 98%. به‌کارگیری سامانه‌های هدایت خودکار در بخش کشاورزی از سودمند‏ترین موارد این سامانه‌ها است. در این پژوهش به طراحی و ارزیابی الگوریتم ماشین بینایی مبتنی بر برداشت تصویر از دوربین نصب‌شده در جلوی کابین دروگرJD955 و یافتن مسیر پیشروی کمباین پرداخته شد. در این الگوریتم پس از برداشت تصویر، اعمال صافی‌ها، و بهینه‌ساز‌های لازم، به‌کمک تبدیل هاف مسیر پیشروی به‌صورت یک خط از تصویر استخراج‌ شد. سپس انحراف جانبی و انحراف زاویه‏ای کمباین در مقایسه با مسیر مورد نظر به‌عنوان مؤلفه‏های کنترلی لازم سامانۀ هدایت خودکار کمباین، محاسبه شدند. الگوریتم مسیریابی در هفت تیمار انحراف جانبی و هفت تیمار انحراف زاویه‌ای و در سه تکرار ارزیابی شد. این ارزیابی در وضعیت‌های متفاوت نور روز انجام شد. پس از مقایسۀ مقادیر استخراج‌شده از پردازش تصاویر به‌وسیلۀ الگوریتم با زوایا و انحراف‌های اندازه‌گیری‌شده به‌روش دستی، مشخص شد که این الگوریتم توانسته است با دقت 98درصد مسیر پیشروی کمباین را تشخیص دهد. https://ijbse.ut.ac.ir/article_54340_e06b8fd5597856292d5d72de78c76348.pdf