دانشگاه تهران مهندسی بیوسیستم ایران 2008-4803 49 3 2018 10 23 Evaluation of a Navigation Algorithm for Robot Boat and Comparison to Simulation Results ارزیابی الگوریتم ناوبری قایق ربات خودران و مقایسه آن با نتایج شبیه‌سازی 353 366 68254 10.22059/ijbse.2018.236436.664964 FA یوسف سلمانی دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک ماشینهای کشاورزی، دانشکده مهندسی و فناوری کشاورزی، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران حسین موسی زاده دانشیار، گروه مهندسی مکانیک ماشینهای کشاورزی، دانشکده مهندسی و فناوری کشاورزی، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران رضا علیمردانی استاد، گروه مهندسی مکانیک ماشینهای کشاورزی، دانشکده مهندسی و فناوری کشاورزی، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران حمید جعفربیگلو دانشجوی دکتری، گروه مهندسی مکانیک ماشینهای کشاورزی، دانشکده مهندسی و فناوری کشاورزی، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران الهام عمرانی دانشجوی دکتری، گروه مهندسی مکانیک ماشینهای کشاورزی، دانشکده مهندسی و فناوری کشاورزی، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران اشکان مخصوص دانش آموخته، گروه مهندسی مکانیک ماشینهای کشاورزی، دانشکده مهندسی و فناوری کشاورزی، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران علی کیاپی دانش آموخته، گروه مهندسی مکانیک ماشینهای کشاورزی، دانشکده مهندسی و فناوری کشاورزی، پردیس کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه تهران، کرج، ایران Journal Article 2017 07 04 Nowadays, the growth of in-vehicle and off-road vehicle technology is significant and the need to develop its related infrastructure to maximize their capacity for land, sea and air transportation is essential and unavoidable. It is time consuming and costly to monitoring the environment in water, earth and air conditions for a safe operation, without the use of robots. With automatic monitoring, operations can be performed with the least error and 24 hours a day. So the purpose of this research is to develop and evaluate a composite algorithm for navigating an off-road vehicle (Surface Vehicle) and compare it with the results obtained from computer simulations, to check the accuracy of this algorithm. This robot boat is designed and developed for hydrographic construction could navigate and perform hydrographic operations around the clock and fully autonomous without any supervision. Comparison between experimental and simulation results showed that the simulated algorithm had acceptable accuracy and could navigate experimentally. The Standard Deviation (SD) for practical test was below 0.5 m. امروزه رشد فناوری وسائل نقلیه درون-جاده­ای و برون-جاده­ای چشمگیر بوده و لزوم توسعه زیرساخت­های مرتبط با آن برای بهره­گیری حداکثر از ظرفیت آنها هم از لحاظ حمل و نقل زمینی، دریایی و هوایی، ضروری و غیر قابل اجتناب است. پایش و نمایش محیط اطرف برای یک عملیات ایمن، در شرایط آبی، خاکی و هوایی، بدون استفاده از ربات­ها، عملیاتی وقت گیر و هزینه­بر است. با پایش اتوماتیک می­توان عملیات را با کمترین خطا و در طی 24 ساعت شبانه روز به انجام رساند. بنابراین هدف از این پژوهش توسعه و ارزیابی یک الگوریتم مرکب برای ناوبری خودران یک وسیله نقلیه برون جاده­ای (شناور سطحی) و مقایسه آن با نتایج به­دست آمده از شبیه سازی­های کامپیوتری است تا دقت و صحت این الگوریتم مورد بررسی قرار گیرد. این قایق ربات که برای هیدروگرافی طراحی و ساخته شده است، می تواند به صورت کاملا خودران و بدون نظارت، ناوبری کرده و عملیات هیدروگرافی را به صورت شبانه روزی به انجام برساند. مقایسه بین نتایج تجربی و نتایج شبیه سازی نشان داد، الگوریتم شبیه سازی شده دقت قابل قبولی داشته و می­تواند ناوبری را به صورت عملی و تجربی انجام دهد. مقدار انحراف از استاندارد (SD) برای آزمون عملی تقریبا برابر m 5/0 به دست آمد. https://ijbse.ut.ac.ir/article_68254_d68b5bbe8faaeea6ed11333b1c2b0302.pdf